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작성일 19-09-21 22:57

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설명
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C. 정상상태 오차
제어량이 목표(目標)량의 일정범위에 도달하였으나 없어지지 않고 남아있는 오차이다.
A. Overshoot - 오버슈트
목표(目標)값에 비해서 최고로 오차가 커지는 부분이 얼마인가를 보는 것이다.
미분항 : 출력값의 급격한 변화에 제동을 걸어 오버슛(overshoot)을 줄이고 안정성(stability)을 향상시킨다.
적분항 : 정상상태(steady-state) 오차를 없애는 작용을 한다.

PID와의 제어기의 特性

P …(To be continued )

자동제어 수업 레포트입니다. 이 세개의 항들의 직관적인 의미는 다음과 같다.

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■ PID제어 요약 요점
비례-적분-미분 제어기(PID 제어기)는 기본적으로 피드백(feedback)제어기의 형태를 가지고 있으며, 제어하고자 하는 대상의 출력값(output)을 측정(measurement)하여 이를 원하고자 하는 참조값(reference value) 혹은 설정값(setpoint)과 비교하여 오차(error)를 계산하고, 이 오차값을 이용하여 제어에 필요한 제어값을 계산하는 구조로 되어 있다 표준적인 형태의 PID 제어기는 아래의 식과 같이 세개의 항을 더하여 제어값(MV:manipulated variable)을 계산하도록 구성이 되어 있다

이 항들은 각각 오차값, 오차값의 적분(integral), 오차값의 미분(derivative)에 비례하기 때문에 비례-적분-미분 제어기 (ProportionalIntegralDerivative controller)라는 명칭을 가진다. , 자동제어 수업 레포트입니다. 이 값이 너무 커지면 시스템에 무리를 줄 수도 있다 예를 들어 제어량이 전압이고 TR을 동작시키는데 오버슈트가 너무 커지면 TR의 동작 영역을 벗어나서 오동작을 하거나 TR이 과전압에 의해 손상될수 있는 상태이다. 제어가 완료되었다고 판단되는 시간이 짧을 수록 좋은 제어기이다.
비례항 : 현재 상태에서의 오차값의 크기에 비례한 제어작용을 한다. 그래서 목표(目標)값의 몇%에 들어가면 제어가 완료된 것으로 본다.
순서

레포트/사범교육

다.
B. 목표(目標)값 도달 시간.
제어는 어차피 완전히 100% 수렴할수는 없다.

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